Zwiększona wydajność LiDAR w bezzałogowych środowiskach górniczych: test terenowy wieloplatformowego systemu GS-130X

W niedawnym teście terenowym przeprowadzonym na bezzałogowych obszarach górniczych wieloplatformowy system LiDAR GS-130X wykazał wyjątkową wydajność w trudnych warunkach.System został przetestowany w dwóch różnych scenariuszach:

1,Umieszczenie LiDAR na masce silnika:

Wyniki testu:

• Punkty walidacyjne na kamiennych cokołach wykazywały ogólną różnicę w płaszczyźnie wynoszącą 30-35 cm.
• Teren składał się z gleby o wysokości wynoszącej 7 cm.
• Średnia prędkość na drogach górskich wynosiła 20 km/h przy gęstości punktów 2800p/㎡.
• Częściowe przemieszczenie nastąpiło przy wyjściu z kamiennych cokołów, przy średnim przemieszczeniu 20cm.Segmenty proste pozostały niezmienione.

2. Umieszczenie LiDAR na dachu pojazdu z lepszą amortyzacją:

Wyniki testu:

• Wykorzystanie trybu stacji bazowej do przetwarzania PPK pozwoliło uzyskać dokładność płaszczyzny na poziomie 8-15cm.
• Teren obejmował glebę o wysokości wynoszącej 3,7 cm.
• Ze względu na zmiany pozycji montażowej niektóre punkty zostały zablokowane i odfiltrowane.Podczas nawrotów obserwowano miejscowe nawarstwianie się.
•  
• 
• 
• 
• 

• Na podstawie wartości błędów punktów kontrolnych tryb stacji bazowej wykazał większą stabilność, z zauważalną poprawą amortyzacji na wyboistych drogach.
• Porównanie ze scenariuszem 3 ujawniło problemy z przemieszczaniem się podczas ostrych zakrętów, podczas gdy na autostradach ogólnie utrzymywano stabilność.
• Różnica w nierówności terenu miała minimalny wpływ, przy średniej kontroli samolotu wynoszącej około 15 cm.Dokładność elewacji poprawiona o około 3 cm, potencjalnie przypisana filtrowaniu punktowemu.Należy zwrócić uwagę na znaczące ruchy podczas zakrętów.
• W tej samej pozycji instalacji gęstość punktów zmieniała się przy prędkościach 40 km/h i 20 km/h, osiągając odpowiednio 1800p/㎡ i 800p/㎡.